Rodil se je 29. septembra 1928 v Šentjuriju pri Mirni Peči na Dolenjskem. Prvi razred osnovne šole je obiskoval v Mirni Peči, potem so ga prešolali v ljubljansko Marijanišče. Vihra druge svetovne vojne ga je za nekaj časa vrnila v rojstni kraj, kamor se je vedno rad vračal. V Ljubljani je koncal klasicno gimnazijo, leta 1954 diplomiral na pravni fakulteti, nato služboval kot novinar pri Ljubljanskem dnevniku in Ljudski pravici, kot urednik na RTV Slovenija, bil je ravnatelj Mladinskega gledališča v Ljubljani, predsednik Društva slovenskih pisateljev, do upokojitve leta 1990 glavni urednik Cankarjeve založbe in do smrti redni član Slovenske akademije znanosti in umetnosti. Politični pogum je pokazal 8. maja 1989, ko je na množičnem protestnem zborovanju na Kongresnem trgu v Ljubljani prebral Majniško deklaracijo z zahtevo po suvereni državi slovenskega naroda.

V literarno zgodovino se je neizbrisno vpisal leta 1953 kot soavtor zbirke Pesmi štirih z Menartom, Zlobcem in Kovičem. Ves čas je neumorno pesnikoval, pogosto za otroke, prevajal, pisal eseje. Je častni občan mestnih občin Novo mesto in Ljubljana ter občine Mirna Peč, po njem se imenuje nova osnovna šola v Mirni Peči. Za svoje delo je veliki mojster slovenske besede prejel številne nagrade in odlikovanja, tudi najvišje slovensko kulturno priznanje, Prešernovo nagrado.